Tiền thân là Oberamt Esslingen được lập khi thành phố tự do trước đó Esslingen thuộc Württemberg năm 1803. Sau nhiều lần thay đổi ở thế kỷ sau, thành phố này được chuyển thành huyện vào năm 1938. Huyện được bổ sung các đô thị từ Amtsoberamt Stuttgart, Oberamt Schorndorf, Kirchheim unter Teck và Göppingen.

Năm 1973, huyện này đã được sáp nhập với huyện Nürtingen (không có Grafenberg). Năm 1975, hai đô thị từ huyện Böblingen được chuyển sang huyện này.